もっと壮大な記事になると思って、「Beta65Sを飛ばすまで」というカテゴリーを用意しましたが、前回に引き続きGOROmanさんに教えていただいたおかげさまで、まさかのマッハで飛ばせたので、記事にします！
GOROmanさん、ありがとうございます！！！
「Beta65Sを飛ばすまで」編はこれで一旦終了ですｗ
皆さんもBeta65SとT10Jを買って、マイクロドローンライフをスタートしましょう！
飛ばし方は今回の記事と前回の記事で、わかるはず！です。
- プロポの設定をしよう
- PART1：機体の設定方法
- PART2：パソコンの設定方法
- PART3：コントローラーのキャブリエーション
- PART4：モーターコントローラーの設定
- PART5:最終設定
- Beta65Sを飛ばせたよ！
プロポの設定をしよう
今回は前回の続きからです。PCにドローン（Beta65S）をUSB接続して、プロポ（T10J）の電源を入れた状態からはじめましょう。
ここからの設定はこちらの動画が非常に参考になります。
が、T10Jは同じでも機体が違うため、多少違うところがあります。そのため、これからBeta65Sをばんばん飛ばすフレンズに向けて、こちらの動画を参考にしながら（以下の目次は動画のPART名称をお借りします）、特にじぶんが戸惑ったところをまとめておきたいと思います。
PART1：機体の設定方法
先ほどの動画の「PART1:機体の設定方法」は、前回の記事の内容になるのでスキップしても大丈夫です。
PART2：パソコンの設定方法
フライトコントローラのファームウェアの更新までは前回の記事に対応しているので、Betaflight-Configuratorの設定から説明します。
Betaflight-Configuratorを起動して、ドローンをPCとUSB接続して、右上の接続ボタンを押すと、こちらのような画面になります。
左側の「ポート」を押すと、このような画面になります。
動画ではUARTの設定が必要という話でしたが、設定しなくても動きました。
UARTの設定で、受信機がフライトコントローラのどこのポートに刺さっているかを設定しているとのことです。ちなみにUSB VCPは絶対にチェックを外さないでください（機体とPCをつないだケーブルを無効にしてしまいます）。
次は左側の「基本設定」を押してください。動画ではフライトコントローラの接続方式をSBUSにしていますが、設定なしでも動きました。
次は左側の「受信機」を押してください。事前にドローンとプロポのバインドができていれば、プロポの電源をいれると自然とバインドします。Beta65Sの場合は緑と赤の点滅から、緑は点灯に変わります。
プロポと受信機、受信機からフライトコントローラが正常に接続されていれば、「受信機」の画面で赤や紫や青などのバーが連動して動きます。
動画では、これがうまく動かないときはUART3を変えてみたり、受信機の接続方式（動画ではSBUS）を確認することをすすめています。が、こちらの記事ではこの設定をせずに動作しているので、確認すべきところはドローンとプロポのバインドがうまくいっているかどうか（バインドに成功するとBeta65Sの緑ランプが点滅から点灯に変わる）だと思います。
PART3：コントローラーのキャブリエーション
動画のタイトルはキャブリエーションですが、キャリブレーション（調整）ですかね！
こちらの設定は動画でみたほうがわかりやすいです。
キャリブレーションは、プロポのスティックを右上に倒したときにBetaflightの「受信機」のバーが右側に行くように設定して、プロポの右と左のスティックそれぞれで、中心1500、最大2000、最小1000になるようにする作業です。
まず、プロポのスティックを右上に倒したときにバーが右側に行く設定ですが、プロポのプラスボタンを長押ししたメニューから、「リバース」を選択、左から二番目の「ELE（エルロン）」を逆に設定します（他にもスティックを右上にしたときにバーが右側にものは逆にする必要があります）。
次は、右側スティックの中心・上下・左右、左側スティックの中心・上下・左右のキャリブレーションを行います。
まず、スティックの中心値の設定です。ダイヤルをみながら、スティックを中心にします。プロポのプラスボタンを長押ししたメニューから、「サブトリム」を選択、1～4CH（チャンネル）のそれぞれで1500付近になるようプラスかマイナスを押して、調整します。
次は、スティックの最大値、最小値の設定です。
プロポのプラスボタンを長押ししたメニューから、「エンドポイント」を選択、スティックを右上に切った際に2000付近になるように設定して、左下に切った際に1000付近になるよう設定します。1～4CHの上下もしくは左右で合計8つ設定します。
次は、AUXチャンネルの設定です。
プロポのプラスボタンを長押ししたメニューから、「AUXチャンネル」を選択、CH5をSwG（Gスイッチ）に、CH6をSwE（Eスイッチ）に設定します。GスイッチとEスイッチはそれぞれプロポの頭についてる下側の右・左のスイッチです。
こちらの設定が完了すると、Betaflightの「受信機」の画面で、AUX1と2がスイッチの動きに応じて、動くようになります。
PART4：モーターコントローラーの設定
モーターコントローラーの設定の前に、まずドローンのプロペラを外す必要があります。ピンセットでも外せますが、専門の工具もあるようです！
プロペラ外す工具便利 pic.twitter.com/JgcLKngaS4
— GOROman (@GOROman) 2019年2月14日
プロペラを外したら、Betaflightの左側の「モーター」をクリックしましょう。
右下のあたりに「リスクを認識し、プロペラは全て外しました - モーター制御とアーミングを可能にし、暴走離陸防止機能を無効にします。」とあるので、プロペラを必ず取り外した上で、チェックを入れましょう。
動画では、MASTERのメモリを最大にして、バッテリーを接続すると音楽が鳴り、鳴りやんだら、MASTERのメモリを最小にして音楽が鳴るという手順を行っていますが、Beta65Sでは不要だと思います。
Beta65Sにバッテリーを刺した状態で（PCとUSB接続したまま）、MASTERのメモリをあげて、モーターが動く音がすればきちんと動作しています。
モーターの回転する向きは「モーター」の下の画像の向きである必要があります。
①が時計回り、②が反時計回り、③が反時計回り、④が時計回り、です。
Beta65Sはマイクロドローンのため、モーターも小さく、回転方向のチェックができませんでしたが、ぼくは幸いデフォルトのままで問題ありませんでした。もし回転方向が間違っていたら、BLHELIで設定できるようです。詳しくは動画のPART4を確認してみてください。
PART5:最終設定
あと少しで終わりです！
Betaflightの左側の「モード」で、ARM、ANGLE、HORIZONの設定を行いましょう。
ARMはプロポのGスイッチで設定したいので、AUX1にして、最小1450、最大2100にしましょう。スイッチの切替ができれば必ずしも最小・最大がこの数値である必要はありません。
今後、プロポのGスイッチをオンにすることでドローンを飛ばすことができるようになります。なお、動画ではプロポのスイッチをオンにして、Gスイッチをオンにすればモーターが回ると言っていますが、Beta65Sでは回らず、左側のボックスの色がオンの場合もオレンジに変わらりませんでした。
ANGLEは初心者向けのモードです。プロポのEスイッチを一番奥にしたときに黄色いバーが左側にかかるようにする必要があります。そのため、最小900、最大1300で設定しました。
HORIZONは中級者向けのモードです。プロポのEスイッチを真ん中にしたときに黄色いバーの中央部分にかかるようにする必要があります。そのため、最小1375、最大1675で設定しました。
ANGLEでもHORIZONでもない3つ目のモードが上級者向けのモードです。ただぼくはまだまだ初心者なので、このモードの切替による違いをよくわかっていません。わかったら記事にします！
以上を設定できれば、保存ボタンを押しましょう。
最後にBetaflightの「セットアップ」をみてみましょう。機体からバッテリーを抜き、PCの画面でのドローンの動きが、手元のドローンの動きと対応しているか確認しましょう。
上の画面で「リセットZ軸 オフセット0度」を押すと、ドローンの背後からみている視点に切り替わります。そこで改めて手元のドローンを動かしてみたときに、画面上のドローンと動きが対応していなければ、基本設定の角度のところ（FCボード＆センサー アライメント）で修正してみてください。
フライトコントローラが機体に取り付く向きによって、機体の制御方向がずれてるときは、以上の設定で修正できます。
最後の最後に、機体の水平だしをしましょう。Beta65Sを水平なところに置き（USB接続した状態なので置きにくいですが・・・）、Betaflightの「セットアップ」の一番上の「水平キャリブレーション」を押しましょう。
飛ばしてる最中に右や左に流れる場合は この水平キャリブレーションをやり直す必要があります。
以上の設定を終えた状態で、Beta65Sにバッテリーを刺し、T10Jの電源を入れ、Gスイッチをオンにすると、飛びます！
Beta65Sを飛ばせたよ！
Gスイッチのオンオフは、まずドローンとプロポのバインドに成功していれば、両方の電源をオンにした際にドローンの緑ランプが点滅から点灯に、Gスイッチをオンにしたらドローンの赤ランプが点滅から点灯に変わります！
プロポの左スロットルを上に動かすとドローンが「飛ぶ」わけですが、下のツイートのようにプロペラを取り外した際に、取り付ける向きを間違えて、上側に風がでるようになってしまいました（プロペラの向きに注意してください！）。
ありがとうコザいます！動きました！！！w pic.twitter.com/PY5FjX0s2Q
— ぜー (@zhei_) 2019年2月14日
こちらがファーストフライトです！何も考えずに左スロットルを一気に上に入れてしまい、天井と衝突しましたｗ
ドローン飛んだ！！！w#Beta65Sを飛ばすまで pic.twitter.com/rqwrXEkFO9
— ぜー (@zhei_) 2019年2月14日
Beta65Sはマイクロドローンで軽く、天井から落ちてもなかなか壊れないので（これまで散々いろんなところにぶつけましたが健在です）、遊び甲斐がありますｗ
ぜひあなたも楽しいマイクロドローンライフをはじめましょう！